gyro_sensor --- 板载陀螺仪传感器

gyro_sensor 模块的主要功能与函数

板载陀螺仪传感器说明

板载陀螺仪的坐标体系如下图所示：

功能相关函数

gyro_sensor.get_pitch()

获取姿态角的俯仰角(X轴)，单位：°，返回的数据范围是 -180 ~ 180

gyro_sensor.get_roll()

获取姿态角的翻滚角(Y轴)，单位：°，返回的数据范围是 -180 ~ 180

gyro_sensor.get_yaw()

获取姿态角的偏航角(Z轴)，单位：°，返回的数据范围是 -32768 ~ 32767，由于板载的陀螺仪模块是六轴传感器，没有电子罗盘。 所以实际上偏航角只是使用了Z轴角速度的积分。它存在着积累误差。如果是想获得真实偏航角的，这个API不适合使用。

gyro_sensor.is_shaked()

检测板载陀螺仪模块是否有被摇晃，返回值是布尔值，其中 True 表示陀螺仪模块被晃动了，False 表示陀螺仪模块未被晃动。

gyro_sensor.get_acceleration(axis)

获取三个轴的加速度值，单位是 g，参数：

• axis 字符串类型，以 x，y，z 代表板载陀螺仪模块定义的坐标轴。

gyro_sensor.get_gyroscope(axis)

获取三个轴的角速度值，单位是 °/秒，返回的数据范围是 -500 ~ 500，参数：

• axis 字符串类型，以 x，y，z 代表板载陀螺仪模块定义的坐标轴。

gyro_sensor.set_shake_threshold(threshold)

设置震动阈值，参数：

• threshold 震动阈值，范围是``0~100``，系统默认震动阈值为50，0表示关闭震动检测。

gyro_sensor.reset_rotation(axis)

重置绕x、y、z轴转过的角度，参数：

• axis 字符串类型，以 x，y，z，all 代表板载陀螺仪模块定义的坐标轴，``all`代表所有轴。

程序示例1：

import novapi

while True:
    print("pitch:", novapi.get_pitch())
    print("roll:", novapi.get_roll())
    print("yaw:", novapi.get_yaw())

程序示例2：

import novapi

while True:
    print("x acc:", novapi.get_acceleration("x"))
    print("y acc:", novapi.get_acceleration("y"))
    print("z acc:", novapi.get_acceleration("z"))

程序示例3：

import novapi

while True:
    print("x gyro:", novapi.get_gyroscope("x"))
    print("y gyro:", novapi.get_gyroscope("y"))
    print("z gyro:", novapi.get_gyroscope("z"))

程序示例4：

import novapi

novapi.set_shake_threshold(60)

while True:
    if novapi.is_shaked():
        print("novapi is shaked")