encoder_motor --- 编码电机

encoder_motor 模块的主要功能与函数

编码电机说明

编码电机包括180编码电机和36堆叠无刷电机模块外观如下图所示：

功能相关函数

encoder_motor.move_to(position, speed)

按指定转速移动到绝对角度，参数：

• position 目标角度，单位为度，范围 -2147483648~2147483647
• speed 转速，单位为rpm/min，范围 不限定

encoder_motor.move(position, speed)

按指定转速移动到相对角度，参数：

• position 目标角度，单位为度，范围 -2147483648~2147483647
• speed 转速，单位为rpm/min，范围 不限定

encoder_motor.set_speed(speed)

设置目标速度，闭环控制，参数：

• speed 转速，单位为rpm/min，范围：不限制，以电机最大能力转动。

encoder_motor.set_power(pwm)

设置电机以指定动力转动，开环控制，参数：

• pwm 转速，单位为 无，范围 -100~100。

encoder_motor.get_value(type)

获取电机数据，参数：

• type 获取数据类型，字符串类型，参数可以选择为：

  “angle”：当前位置角度，返回值单位为读

  “speed”：当前速度，返回值单位为rpm/min

程序示例：

import novapi
from mbuild.encoder_motor import encoder_motor_class

#先初始化，定义电机接在M1口的第1个
__encoder_motor_1 = encoder_motor_class("M1", "INDEX1")

while True:
    __encoder_motor_1.set_power(50)
    __encoder_motor_1.set_power(-50)
    time.sleep(1)

    __encoder_motor_1.set_speed(100)
    __encoder_motor_1.set_speed(-100)
    time.sleep(1)

    __encoder_motor_1.move_to(360, 100)
    __encoder_motor_1.move_to(-360, 100)
    time.sleep(1)

    __encoder_motor_1.move(360, 100)
    __encoder_motor_1.move(-360, 100)
    time.sleep(1)

    __encoder_motor_1.set_power(50)
    time.sleep(1)
    speed = __encoder_motor_1.get_value("speed")
    print("speed: %d" %speed)
    position1 = __encoder_motor_1.get_value("angle")
    print("position1: %d" %position1)