smartservo --- 智能舵机

smartservo 模块的主要功能与函数

智能舵机说明

mbuild模块的智能舵机模块如下图所示：

功能相关函数

smartservo.set_zero()

设置当前位置为零点。

smartservo.move_to(position, speed)

按指定转速移动到绝对角度，参数：

• position 目标角度，单位为度，范围 -2147483648~2147483647
• speed 转速，单位为rpm/min，范围 1~50

smartservo.move(position, speed)

按指定转速移动到相对角度，参数：

• position 目标角度，单位为度，范围 -2147483648~2147483647
• speed 转速，单位为rpm/min，范围 1~50

smartservo.set_power(pwm)

设置电机以指定动力转动，开环控制，参数：

• pwm 转速，单位为 无，范围 -100~100。

smartservo.get_value(type)

获取电机数据，参数：

• type 获取数据类型，字符串类型，参数可以选择为：

  "current"：电流，单位A

  "voltage"：电压，单位V

  "speed"：速度，单位rpm/min

  "angle"：角度，单位度

  "temperature"：温度，单位摄氏度

程序示例1：

import novapi
from mbuild.smartservo import smartservo_class

#先初始化，定义智能舵机接在M1口的第1个
__smartservo_1 = smartservo_class("M1", "INDEX1")

while True:
    __smartservo_1.set_zero()
    time.sleep(0.1)

    __smartservo_1.move_to(360, 20)
    time.sleep(4)
    position = __smartservo_1.get_value("angle")
    print("position: " ,position)

    __smartservo_1.move(-360, 20)
    time.sleep(4)
    position = __smartservo_1.get_value("angle")
    print("position: ",position)

    __smartservo_1.set_power(50)
    time.sleep(1)

    param0 = __smartservo_1.get_value("current")
    print("current: " ,param0)

    param1 = __smartservo_1.get_value("voltage")
    print("voltage: " ,param1)

    param2 = __smartservo_1.get_value("speed")
    print("speed: " ,param2)

    param3 = __smartservo_1.get_value("angle")
    print("angle: " ,param3)

    param4 = __smartservo_1.get_value("temperature")
    print("temperature: ", param4)