dual_rgb_sensor --- 双路RGB传感器

dual_rgb_sensor 模块的主要功能与函数

双路RGB传感器说明

双路RGB传感器模块外观如下图所示：

功能相关函数

dual_rgb_sensor.get_intensity(ch)

获取探头光强值，返回的数据范围是 0 ~ 255

• ch 通道号，字符串类型，通道范围：

  "RGB1" ：通道1

  "RGB2" ：通道2

dual_rgb_sensor.is_state(state)

巡线时，获取RGB1|RGB2的状态，如果获取到的状态等于state，则返回 True ，否则返回 False。

• state 字符串类型，参数范围：

  "00" ：RGB1在线上，RGB2在线上

  "01" ：RGB1在线上，RGB2在轨道上

  "10" ：RGB1在轨道上，RGB2在线上

  "11" ：RGB1在线轨道上，RGB2在轨道上

dual_rgb_sensor.get_offset_track_value()

在巡线时，获取传感器偏离轨道值，返回数据范围 -100 ~ 100

dual_rgb_sensor.is_color(ch，color)

获取颜色值的状态，如果获取到的颜色等于color，则返回 True ，否则返回 False。

• ch 通道号，字符串类型，通道范围：

  "RGB1" ：通道1

  "RGB2" ：通道2

• color 颜色，字符串类型，可以选择的颜色有：

  "white"： 白色

  "puple": 紫色

  "red": 红色

  "yellow": 黄色

  "green": 绿色

  "cyan": 青色

  "blue": 蓝色

  "black": 黑色

dual_rgb_sensor.set_led_color(color)

设置巡线时使用的颜色

• color 颜色，字符串类型，可以选择的颜色有 red，green，blue。

dual_rgb_sensor.is_on_track(ch)

巡线时，获取RGB探头状态，如果RGB探头在轨道上，则返回 True ，否则返回 False

• ch 通道号，字符串类型，通道范围：

  "RGB1" ：通道1

  "RGB2" ：通道2

dual_rgb_sensor.is_on_background(ch)

巡线时，获取RGB探头状态，如果RGB探头在背景上，则返回 True ，否则返回 False

• ch 通道号，字符串类型，通道范围：

  "RGB1" ：通道1

  "RGB2" ：通道2

dual_rgb_sensor.set_motor_diff_speed_kp(kp)

巡线时，设置传感器偏离轨道的电机差速系数，参数：

• kp 系数，范围： 0 ~ 1。

dual_rgb_sensor.get_motor_diff_speed()

在巡线时，获取传感器偏离轨道的电机差速，返回值等于传感器偏离轨道值get_offset_track_value()乘于设置的电机差速系数kp。

程序示例1-巡线：

import novapi
from mbuild.dual_rgb_sensor import dual_rgb_sensor_class
from mbuild.encoder_motor import encoder_motor_class

__dual_rgb_1 = dual_rgb_sensor_class("PORT1", "INDEX1")
__encoder_motor_1 = encoder_motor_class("M1", "INDEX1")
__encoder_motor_2 = encoder_motor_class("M2", "INDEX1")

speed = 50
__dual_rgb_1.set_motor_diff_speed_kp(0.5)

while True:
    __encoder_motor_1.set_power(speed + __dual_rgb_1.get_motor_diff_speed())
    __encoder_motor_2.set_power(speed - __dual_rgb_1.get_motor_diff_speed())
    time.sleep(0.01)

程序示例2-识别颜色：

import novapi
from mbuild.dual_rgb_sensor import dual_rgb_sensor_class

__dual_rgb_1 = dual_rgb_sensor_class("PORT1", "INDEX1")

while True:
    if __dual_rgb_1.is_color("RGB1", "red"):
        print("RGB1 color is red")
    if __dual_rgb_1.is_color("RGB2", "red"):
        print("RGB2 color is red")
    time.sleep(0.01)

程序示例3-检测"RGB1|RGB2"状态：

import novapi
from mbuild.dual_rgb_sensor import dual_rgb_sensor_class

__dual_rgb_1 = dual_rgb_sensor_class("PORT1", "INDEX1")

while True:
    if __dual_rgb_1.is_state("00"):
        print("RGB1|RGB2 is：00")
    elif __dual_rgb_1.is_state("01"):
        print("RGB1|RGB2 is：01")
    elif __dual_rgb_1.is_state("10"):
        print("RGB1|RGB2 is：10")
    elif __dual_rgb_1.is_state("11"):
        print("RGB1|RGB2 is：11")
    time.sleep(0.01)