motion_sensor --- 板载姿态传感器模块

motion_sensor 模块的主要功能与函数

板载姿态传感器模块说明：

如上图所示，roll，pitch（翻滚角，俯仰角）的方向以右手螺旋定则为标准。 光环板水平放置时roll和pitch都为0°

• roll 的范围：-90° ~ 90°
• pitch 的范围：-180° ~ 180°

功能相关函数

motion_sensor.get_roll()

获取姿态角的翻滚角，返回的数据范围是 -90 ~ 90

motion_sensor.get_pitch()

获取姿态角的俯仰角，返回的数据范围是 -180 ~ 180

motion_sensor.get_yaw()

获取姿态角的偏航角，返回的数据范围是0 ~ 360，由于没有电子罗盘,所以实际上偏航角只是使用了Z轴角速 度的积分。它存在着积累误差。如果是想获得真实偏航角的，这个API不适合使用。

motion_sensor.get_acceleration(axis)

获取三个轴的加速度值，单位是 m/s^2，参数：

• axis 字符串类型，以 x，y，z 代表光环板定义的坐标轴。

motion_sensor.get_gyroscope(axis)

获取三个轴的角速度值，单位是 °/秒，参数

• axis 字符串类型，以 x，y，z 代表光环板定义的坐标轴。

motion_sensor.get_rotation(axis)

获得光环板在三个轴上转动的角度，以逆时针转动方向为正方向，参数：

• axis 字符串类型，以 x，y，z 代表光环板定义的坐标轴。

motion_sensor.reset_rotation(axis = "all")

初始化绕三个轴转动的当前角度为0，get_rotation() 函数将从 0 开始计算，参数：

• axis 字符串类型，以 x，y，z 代表光环板定义的坐标轴, all 代表全部的三个轴。也是这个函数的默认 值。

motion_sensor.is_tilted_left()

检测光环板是否向左倾斜，阈值15°，返回值是布尔值，其中 True 表示光环板向左倾斜了，False 表示光环板 未向左倾斜。

motion_sensor.is_tilted_right()

检测光环板是否向右倾斜，阈值15°，返回值是布尔值，其中 True 表示光环板向右倾斜了，False 表示光环板 未向右倾斜。

motion_sensor.is_arrow_up()

获取是否箭头是否朝上状态，阈值15°，返回值是布尔值，其中 True 表示箭头朝上，False 表示箭头没有朝 上。

motion_sensor.is_arrow_down()

获取是否箭头是否朝上状态，阈值15°,返回值是布尔值，其中 True 表示箭头朝下，False 表示箭头没有朝下。

motion_sensor.is_shaked()

检测光环板是否有被摇晃，返回值是布尔值，其中 True 表示光环板被晃动了，False 表示光环板未被晃动。

motion_sensor.is_led_ring_up()

检测LED灯环是否朝上状态，返回布尔值，其中True表示灯环朝上，False表示灯环未朝上。

motion_sensor.is_led_ring_down()

检测LED灯环是否朝下状态，返回布尔值，其中True表示灯环朝下，False表示灯环未朝下。

motion_sensor.get_shake_strength()

如果光环板被摇晃了，这个函数可以获得摇晃的强度，返回值的数值范围是 0 ~ 100， 数值越大，晃动的强度 就越大。

程序示例一：

import haloboard
import time

while True:
    acceleration_x = haloboard.motion_sensor.get_acceleration("x")
    acceleration_y = haloboard.motion_sensor.get_acceleration("y")
    acceleration_z = haloboard.motion_sensor.get_acceleration("z")
    print("acceleration_x:", end = "")
    print(acceleration_x, end = "")
    print("   ,acceleration_y:", end = "")
    print(acceleration_y, end = "")
    print("   ,acceleration_z:", end = "")
    print(acceleration_z)
    time.sleep(0.05)

程序示例二：

import haloboard
import time

while True:
    roll = haloboard.motion_sensor.get_roll()
    pitch = haloboard.motion_sensor.get_pitch()
    yaw = haloboard.motion_sensor.get_yaw()
    print("roll:", end = "")
    print(roll, end = "")
    print("   ,pitch:", end = "")
    print(pitch, end = "")
    print("   ,yaw:", end = "")
    print(yaw)
    time.sleep(0.05)

程序示例三：

import haloboard
import time

while True:
    gyroscope_x = haloboard.motion_sensor.get_gyroscope("x")
    gyroscope_y = haloboard.motion_sensor.get_gyroscope("y")
    gyroscope_z = haloboard.motion_sensor.get_gyroscope("z")
    print("gyroscope_x:", end = "")
    print(gyroscope_x, end = "")
    print("   ,gyroscope_y:", end = "")
    print(gyroscope_y, end = "")
    print("   ,gyroscope_z:", end = "")
    print(gyroscope_z)
    time.sleep(0.05)

程序示例四：

import haloboard
import time

while True:
    if haloboard.motion_sensor.is_tilted_left():
        print("tilted_left")
    if haloboard.motion_sensor.is_tilted_right():
        print("tilted_right")
    if haloboard.motion_sensor.is_arrow_up():
        print("arrow_up")
    if haloboard.motion_sensor.is_arrow_down():
        print("arrow_down")

程序示例五：

import haloboard
import time

while True:
    rotation_x = haloboard.motion_sensor.get_rotation("x")
    rotation_y = haloboard.motion_sensor.get_rotation("y")
    rotation_z = haloboard.motion_sensor.get_rotation("z")
    print("rotation_x:", end = "")
    print(rotation_x, end = "")
    print("   ,rotation_y:", end = "")
    print(rotation_y, end = "")
    print("   ,rotation_z:", end = "")
    print(rotation_z)
    time.sleep(0.05)

程序示例六：

import haloboard
import time

while True:
    if haloboard.motion_sensor.is_shaked():
        print("shake_strength:", end = "")
        print(haloboard.motion_sensor.get_shake_strength())

程序示例七：

import haloboard
import time

while True:
    if haloboard.motion_sensor.is_led_ring_up():
        print("led ring up")
    if haloboard.motion_sensor.is_led_ring_down():
        print("led ring down")

    time.sleep(0.3)